Непараметрические калибровки камер: выжимаем максимум точности из стереозрения

В докладе разберём, как устроено современное стереозрение и почему точность всей системы во многом определяется качеством калибровки камер. Поговорим о том, какие ограничения есть у классических параметрических методов, почему даже небольшие субпиксельные ошибки могут приводить к заметным отклонениям в миллиметрах и где проходит практический предел их точности.

Затем рассмотрим непараметрический подход к калибровке: чем он отличается от классического, как переход от нескольких параметров камеры к тысячам позволяет повысить точность и какие проблемы традиционных методов удаётся решить. Отдельно остановимся на ректификации изображений, её роли в таком подходе и на том, как она сочетается с нейросетевой оценкой глубины.

Также расскажу, как мы внедряли новый процесс калибровки в нашей команде, с какими инженерными сложностями столкнулись и как их преодолели. В завершение сравним классический и непараметрический подходы на реальных метриках, обсудим полученный прирост точности и дальнейшие направления развития — от достижения точности до миллиметра до применения разработанного подхода в других проектах.